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| 三相混合式多細分步進電機. |
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| 步進電機是一種將電脈沖信號轉換為線位移或角位移的電機，但步進電機的控制通常都采用匯編語言或C語言進行軟件開發，本文結 |
| 合SC3步進電機控制器及平移臺的控制開發為例，介紹了一種如何在Windows平臺下利用VisualC++6.0提供的串行通信控件MSComm來實 |
| 現PC機與步進電機控制器之間的數據通訊，最終實現由PC機直接控制步進電機的方法，并詳細介紹了編寫串行通信程序的基本步驟和 |
| 方法。調試結果表明：設計的控制程序簡單、易懂，工作可靠，且具有友好的人機交互界面。 |
| 步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的機電式數模轉換器，在控制系統中具有十分廣泛的用途，但傳統的步進電機的控制通常都采 |
| 用匯編語言或C語言進行軟件開發，本文利用VC++提供的串行通信控件MSComm實現PC機與步進電機控制器之間的串行通信［1］。與DOS |
| 下串行通信程序不同的是，Windows不提倡應用程序直接控制硬件，而是通過口進行操作，對于串行通信，Win32提供了相應的文件I/O |
| 函數與通信函數，通過了解這些函數的使用，可以編制出符合不同需要的通信程序。 |
| 實現串行通信［2］一般有3種方法［3］：使用VC++提供的串行通信控件MSComm［4］；在單線程中實現自定義的串口通信類；多線程 |
| 下實現串行通信。結合實際情況，本系統采用VC++提供的串行通信控件MSComm來進行軟件編程，可以很方便地管理與控制計算機串口。 |
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| 系統組成 |
| 本系統的電機控制采用通用的RS232［5］串口的異步通信。由于RS232早期是為促進公用電話網絡進行數據通信而制定的標準，其邏 |
| 輯電平對地是對稱的，與TTL、MOS邏輯電平完全不同。邏輯0電平規定為+5～+15V之間，邏輯1電平規定為-5～-15V之間，因此，RS232驅 |
| 動器與TTL電平連接必須經過電平轉換。 |
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| 控制軟硬件的技術參數 |
| 本系統采用卓立漢光儀器有限公司生產的SC3步進電機控制器及平移臺，實現平移臺的三維控制（x，y，z）。利用RS232串口異步通信 |
| 完成對步進電機的單步和連續移動控制，并且把電機的實際位置數據反饋給PC機處理。 |
| （1）精密電控旋轉臺：型號RSA200用于x軸。轉動范圍>±40°；傳動比180∶1；小步距0.0003125°；臺面直徑Φ200；分辨率 |
| 0.00125°；重復定位精度<0.005°；最大速度25/s；中心最大負載60kg。 |
| （2）重載型電控平移臺：型號TSA300B，用于z軸。最小步距0.00315mm；重復定位精度<0.005mm；加固定平移臺有效行程為150mm |
| （3）超薄型電控平移臺：型號TSA30C，用于y軸。最小步距為0.002mm；重復定位精度<0.005mm；有效行程30mm。SC3步進電機控制 |
| 器設有手動和聯動方式，手動能設置的操作有：速度設定、歸零操作、方向設定、位移量設定等，聯機方式可以使電機的運動直接受應 |
| 用軟件控制。由于是進行二次開發，因此應用程序必須嵌入原控制器的控制指令及協議。 |
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| 該指令系統主要有以下幾條： |
| 聯絡指令指令格式：“R"&CHR$（13）該指令發出200?ms以內SC3回送：“OK”&CHR$（10），表示聯絡成功。 |
| 查詢指令指令格式：“V”&CHR$（13）SC3接到該指令后回送：“Vnumber”&CHR$（10）。其中number為ASC碼表示的SC3當前速度值 |
| 。范圍0～255。 |
| 坐標查詢指令指令格式：“X”&CHR$（13）或“Y”&CHR$（13）或Z”&CHR$（13）SC3接到該指令后回送：“X+number”&CHR$（10） |
| ，或“Xnumber”&CHR$（10），其他軸類似。其中number為以ASC碼表示的SC3當前坐標值，正負號代表當前位置在開機位置（0位）的 |
| 正負方向的位置。 |
| 速度設置指令指令格式：“V”&number&CHR$（13）其中number為以ASC碼表示的速度設置值。范圍0～255。 |
| 歸零指令指令格式：“HX”&CHR$（13）或“HY”&CHR$（13）或“HZ”&CHR$（13）SC3接到此類指令后進行歸零操作。完成歸零操作 |
| 后回送：“OK”&CHR$（10），表示SC3歸零完畢。 |
| 零狀態查詢指令指令格式：“H”&CHR$（13）SC3接到此類指令后回送：“H000”&CHR$（10） |
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| 其中000的含義： |
| 第一位數值：1表示z軸歸零成功，0表示z軸未歸零。 |
| 第二位數值：1表示y軸歸零成功，0表示y軸未歸零。 |
| 第三位數值：1表示x軸歸零成功，0表示x軸未歸零。 |
| 運行指令指令格式：“Xdirectionnumber”&CHR$（13）或“Ydirectionnumber”&CHR$（13）或“Zdirectionnumber”&CHR$（13） |
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