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        TMC428型3軸步進電機控制器的原理及應用
         
          主要性能特點
          TMC428是小尺寸、高性價比的二相步進電機控制芯片。它帶有二個獨立的SPI口,可分別與微處理器和帶有SPI接口的步進機驅動器相
         連以構成完整的系統。其控制指令可由微處理器通過SPI接口給定。TMC428提供了所有與數字運動控制有關的功能,包括位置控制、速度
         控制及微步控制等步進電機常用的控制功能。這些功能如果讓微處理器來完成,則需占用大量的系統資源,所以它的使用可將微處理器解
         放出來,以把資源用在接口的擴展和對步進電機的更高層次的控制上。此外,TMC236也是TRINAMIC公司開發的帶有串行接口的步進電機
         驅動器。3個TMC236連結構成的菊花鏈(Daisychain)結構便是一種基于串行通訊的網絡結構,可以使多個具有串行通信接口的設備以接
         力的方式傳遞數據。TMC428可以通過SPI接口與它們相連接,以同時控制3個二相步進電機。
         
          TMC428的主要特點如下:
          根據不同的應用提供有SSOP16、SOP24、DIL20三種封裝可選形式。
          可以同時對3個二相步進電機進行控制,所有電機可獨立工作。
          根據微處理器給定的電機運動參數(位置,速度、加速度),依照梯形或三角形的速度曲線產生驅動脈沖波形和順序,來對電機進行位
         置和速度控制。它有4種工作模式。其中位置控制有RAMP模式和SOFT模式,速度控制有VELOCITY模式和HOLD模式。可微步控制。采用6位分
         辨率的微步細分。包括滿步、半步直至64細分。每個電機可分別選擇其需要的微步分辨率。滿步頻率最高達20kHz。
          通過可編程電流比例捉控制,可以使電機在不同的工作狀態下采用大小不同的工作電流?刂齐姍C工作可在8個檔次上,分別是最大電
         流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、100%。
          可以對多種參數進行設置,包括最大加速度、最大速度、加速運行和位置保持時電機線圈的電流大小、微步細分分辨率、波形發生器和
         脈沖發生器的參數等20個多個參數。
          可在線改變運動參數(位置、速度、加速度)。
          帶有4線串行SPI接口,串行通信使用32bit數據長度的簡單協議。使用簡單。
          可通過另一個SPI口與電機驅動器連接,其數據傳輸率高達1Mbit/s。
          低功耗(1.25mA,4MHz),時鐘輸入范圍寬且時鐘頻率最高可達16MHz。
          3.3V或5V的CMOS/TTL兼容電平供電。
          
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